(immagine, fonte NASA)
Continuiamo a parlare dei sistemi robotici a bordo della Stazione Spaziale Internazionale. Dopo aver descritto il Mobile Servicing System (MSS) è adesso il turno del secondo sistema robotico.
Ospitato anch'esso nel segmento americano della Stazione ecco il robot giapponese JEMRMS (Japanese Experiment Module Remote Manipulator System).
JEMRMS
E' arrivato nella Stazione con la missione Shuttle STS-124 (vedi qui) partita dalla piattaforma 39A del NASA Kennedy Space Center lo scorso 31 maggio.
JEMRMS è composto da due differenti bracci robotici, il MA (Main Arm) e lo SFA (Small Fine Arm), che lavorano insieme sulla Exposed Facility (EF) del laboratorio giapponese Kibo (vedi qui). Esso viene controllato dall'interno di Kibo mediante la JEMRMS Console.
Main Arm MA
MA è un braccio robotico lungo circa 10 m, composto da due braccia principali e da sei giunti rotatori. Ad una estremità libera di un braccio vi è una base che lo ancora ad una parete esterna di Kibo. All'estremità libera dell'altro braccio vi è invece un End Effector (simile a quello del braccio robotico Canadram dello Space Shuttle), in grado di fornire una connessione meccanica, elettrica, data e video a payload e SFA.
Small Fine Arm SFA
Normalmente all'End Effector di MA viene ad agganciarsi lo SFA. Esso è un manipolatore lungo 2 metri, composto da 6 giunti, due piccole braccia ed un End Effector finale.
SFA opera esclusivamente quando connesso con il MA, il quale lo posiziona in prossimità dell'area di lavoro.
JEMRMS Console
All'interno di Kibo, la JEMRMS Console consente di controllare i robot. MA viene usato principalmente in modalità traiettoria automatica, mentre SFA viene usato per lo più mediante controllo manuale (hand controllers).
Il compito principale di MA è quello di manipolare i payload presenti nella External Facility (ET), la piattaforma esterna di kibo, mentre SFA viene utilizzato per quei task in cui è necessaria la maggior precisione possibile, quali ad esempio interagire con gli ORU (Orbital Replacement Unit) e gestire gli esperimenti aventi luogo nella ET stessa.
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