(immagine, fonte Agenzia Spaziale Canadese)Continuiamo a parlare del Mobile Servicing System, uno dei tre sistemi robotici presenti nella Stazione Spaziale Internazionale.
Robotic Workstation
E' il turno adesso della Robotic Workstation (RWS), che costituisce l'interfaccia tra operatore umano e SSRM, mediante la quale è possibile controllare il Canadarm 2 e riceverne i dati. Sono state consegnate nella ISS due workstation gemelle: la prima è installata all'interno del laboratorio americano Destiny, e l'altra è previsto che sia installata nella Cupola (quando e SE questa arriverà nella Stazione).
RWS comprende:
1 unità di elettronica di controllo (computer di bordo)
- 1 Display e Pannello di Controllo
- 1 controllo manuale Rotazionale
- 1 controllo manuale Transazionale
- 3 LCD Video Monitor
- Strutture di supporto e di assemblaggio
- Firmware, Host Software e software grafico Video
Il cuore di RWS è l'elettronica di controllo, grossomodo un personal computer dotato di due schede CPU, due schede di interfaccia 1553 (protocollo di standard militare per comunicazione seriale), tre schede video, una scheda analogica/digitale.
I processori sono 80386DX con coprocessore matematico 80387, resistenti alle radiazioni e quindi abilitati ad operare in ambiente spaziale. Tutte le schede sono connesse con un ISA bus ad eccezione delle schede video, connesse queste 'ultime con un VESA bus.
IL software che gira nel computer di controllo comprende:
- Workstation Host Software, il S.O. di tutta l'architettura
- Video Graphics Software, controlla i dati Video mostrati nei tre monitor
- Operations Control Software, consente di controllare e coordinare tutti gli elementi del Mobile Servicing System, SSRMS, MBS e SPDM
Durante l'utilizzo solamente una workstation è attiva (primaria), mentre la seconda può essere solamente in modalità "monitor" oppure spenta. La RWS attiva ha il controllo della funzioni di MSS, mentre la RWS di backup può fornire solamente alcuni comandi di emergenza, quali (per l'appunto) Arresto di Emergenza, controllo/visualizzazione di addizionali inquadrature della videocamera, e funzioni di stato e di feedback. Se la RWS principale si guasta allora la seconda RWS può passare dalla modalità monitor alla modalità attiva.
RWS fornisce varie modalità per operare sia con SSRMS che con SPDM. Tra queste vi sono
- modalità manuale
- modalità a traiettoria automatica preimpostata
- movimento a singolo giunto
La RWS è stata sviluppata dalla società MDA sotto contratto NASA. Ne sono state costruite sei unità funzionalmente equivalenti, di cui due con componenti abilitati al volo spaziale e le altre a terra per integrazione software ed addestramento astronauti.
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